Esistono infatti due categorie principali di organi terminali: da una parte, gli utensili da lavoro (tools) per svolgere determinate lavorazioni, dall’altra gli organi di presa (gripper), che devono essere in grado di afferrare oggetti mantenendoli in determinate posizioni in condizioni statiche o dinamiche. Dunque le mani di presa permettono di:
- Posizionare e orientare oggetti per un dato lasso di tempo;
- Mantenere forze e momenti in condizioni statiche e/o dinamiche;
- Variare posizione e orientamento dell’oggetto;
- Creare le condizioni necessarie a svolgere le operazioni tecniche richieste da una determinata applicazione.